SISTEM KONTROL POSISI DAN EKSPANSI MEKANIK ROBOT PENJAGA GAWANG UNTUK MENGHADANG BOLA
POSITION CONTROL SYSTEM AND MECHANICAL EXPANSION GOALKEEPING ROBOT TO CONFRONT THE BALL
Abstract
Pada tugas akhir ini dirancang sistem kontrol posisi dan ekspansi mekanik pada robot penjaga gawang untuk menghadang bola. Sensor yang digunakan adalah Kamera Pixy CMUcam5 yang digunakan sebagai pendeteksi objek dalam hal ini berupa bola berwarna oranye. Sensor ultrasonik sebagai pendeteksi jarak antara robot dengan tiang gawang. Sensor Proximity sebagai pendeteksi ada atau tidaknya bola ke arah robot. Pneumatik sebagai penggerak ekspansi mekanik robot, dan Arduino Mega 2560 digunakan sebagai kontroler. Robot akan melacak bola dan mengikuti arah pergerakan bola dengan cara bergeser ke kanan atau kiri pada lintasan garis gawang, untuk menjaga posisi robot agar tetap tegak lurus terhadap bola. Setelah sensor proximity mendeteksi adanya bola, maka ekspansi akan dilakukan. Dari data pengujian pergeseran bola kekanan dan pergeseran bola kekiri, robot hanya mampu bergeser pada sudut akhir 5,1° terhadap bola dengan jarak pergeseran robot 29 cm pada sudut awal robot terhadap bola 30°. Dari data pengujian robot penjaga gawang pada posisi kanan gawang dan kiri gawang, robot hanya mampu bergeser pada sudut akhir 5,2° terhadap bola dengan jarak pergeseran robot 106,6 cm pada sudut awal robot terhadap bola 45°. Sedangkan dari data pengujian ekspansi robot, robot hanya mampu mendeteksi bola diposisi acak pada jarak 10 cm sampai 40 cm dengan sudut bola terhadap robot hanya -50O , -40O dan 40O , 50O.
References
[2] R. Nugraha and N. Ibrahim, “Sistem Kontrol Robot Sepak Bola berbasis Deteksi Multi Warna dengan PID Controller,†TESLA, vol. 19, no. 2, pp. 184–193, 2017.
[3] M. R. Naufal et al., “Rancang Bangun Mekanik Ekspansi Robot Goalkeeper Sepak Bola Beroda Menggunakan Pneumatik,†6th Indones. Symp. Robot. Syst. Control, no. July, pp. 99–103, 2018.
[4] D. P. Sya’ban and Sujono, “Sistem Kendali PID Untuk Pencarian Arah Gawang Lawan Pada Robot Sepakbola Beroda,†J. Maest., vol. 1, no. 2, pp. 303–309, 2018.
[5] K. Arief, D. Purwanto, and H. Kusuma, “Algoritma Menghadang Bola dengan Metode Fuzzy Logic untuk Robot Penjaga Gawang Sepak Bola Beroda,†J. Tek. ITS, vol. 7, no. 2, pp. A349–A354, 2018.
[6] I. Febrian and Sujono, “SISTEM NAVIGASI ROBOT SEPAKBOLA BERODA MENGGUNAKAN OMNIDIRECTIONAL CAMERA,†2019.
