PERANCANGAN STRATEGI PERGERAKAN ROBOT SEPAKBOLA BERODA UNTUK MENGHINDARI LAWAN
Keywords:
Strategi Pergerakan, Robot Sepakbola Beroda, Pixy CMUcam5, Manuver, Sensor Jarak PingAbstract
Perkembangan robot saat ini penggunaannya banyak dimanfaatkan pada industri kesehatan, pertanian hingga militer serta digunakan untuk kompetisi robot tingkat perguruan tinggi. Dalam penelitian ini dirancang strategi pergerakan robot sepakbola beroda untuk menghindari lawan. Sistem ini menggunakan arduino mega 2560 sebagai kontroler, sensor jarak ping sebagai pendeteksian jarak lawan, kamera pixy CMUCam5 sebagai pendeteksi lawan dengan warna, dan motor dc sebagai penggerak robot, sehingga robot memiliki kemampuan untuk menghindari lawan. Kamera akan mendeteksi lawan dengan warna magenta kemudian sensor jarak ping akan aktif membaca jarak lawan yang terdeteksi oleh kamera. Robot diuji dengan beberapa kemungkinan posisi lawan, terdapat 7 skema posisi yang diujikan sehingga robot bisa bermanuver menghindari lawan pada jarak <= 100cm. Dari hasil pengujian 1 yang telah dilakukan, robot berhasil menghindari lawan pada arah 90° dengan cara bergerak geserkanan, pada pengujian 2 robot berhasil menghindari lawan pada arah 45° dengan cara bergerak serong kanan, pada pengujian 3 robot berhasil menghindari lawan pada arah 135° dengan cara bergerak serong kiri, pada pengujian 4 robot berhasil menghindari lawan dengan cara bergerak mundur, pada pengujian 5, 6, dan 7 robot diuji dengan posisi lawan acak dan start dari tengah, kanan, dan kiri, robot berhasil menghindari lawan dengan posisi acak dan robot bergerak menghindari lawan dan tidak menabrak lawan. Dari sistem yang telah dibuat dan diujikan robot bisa menghindari lawan dan tidak menabrak lawan yang menyebabkan robot stuck dan tidak bergerak dalam waktu yang lama.
References
[2] Juniardhi, Alwan, 2017. Robot Berkaki 6 Penghindar Rintangan Dan Pendeteksian Api. Jurnal Tugas Akhir, Fakultas Teknik, Universitas Budi Luhur.
[3] Latif, M., Faikul Umam, 2013. Implementasi Sistem Pendeteksian Target Berdasarkan Upper Body Dan Warna Pada Robot Pengikut Manusia. Jurnal Ilmiah Mikrotek Vol.1, No.1. Jurusan Mekatronika, Fakultas Teknik, Universitas Trunojoyo Madura.
[4] Lydia, Holy, Subekti Yuliananda, 2016. Penerapan Sensor Ultrasonik Pada Sistem Pengisian Zat Cair Dalam Tabung Silinder Berbasis Mikrokontroller ATmega16. JHP17 Jurnal Hasil Penelitian LPPM Untag Surabaya September 2016, Vol. 01, No. 02, hal 159 – 168.
[5] Renaldi, Luky, Sugondo Hadiyoso, dan Dadan Nur Ramadan. 2016. Prototipe Radar Sebagai Pendeteksi Objek. e-Proceeding of Applied Science : Vol.3, No.3 Desember 2017