PERANCANGAN STRATEGI PERGERAKAN ROBOT SEPAKBOLA BERODA UNTUK MENGHINDARI LAWAN

Abstract

Perkembangan robot saat ini penggunaannya banyak dimanfaatkan pada industri kesehatan, pertanian hingga militer serta digunakan untuk kompetisi robot tingkat perguruan tinggi. Dalam penelitian ini dirancang strategi pergerakan robot sepakbola beroda untuk menghindari lawan. Sistem ini menggunakan arduino mega 2560 sebagai kontroler, sensor jarak ping sebagai pendeteksian jarak lawan, kamera pixy CMUCam5 sebagai pendeteksi lawan dengan warna, dan motor dc sebagai penggerak robot, sehingga robot memiliki kemampuan untuk menghindari lawan. Kamera akan mendeteksi lawan dengan warna magenta kemudian sensor jarak ping akan aktif membaca jarak lawan yang terdeteksi oleh kamera. Robot diuji dengan beberapa kemungkinan posisi lawan, terdapat 7 skema posisi yang diujikan sehingga robot bisa bermanuver menghindari lawan pada jarak <= 100cm. Dari hasil pengujian 1 yang telah dilakukan, robot berhasil menghindari lawan pada arah 90° dengan cara bergerak geserkanan, pada pengujian 2 robot berhasil menghindari lawan pada arah 45° dengan cara bergerak serong kanan, pada pengujian 3 robot berhasil menghindari lawan pada arah 135° dengan cara bergerak serong kiri, pada pengujian 4 robot berhasil menghindari lawan dengan cara bergerak mundur, pada pengujian 5, 6, dan 7 robot diuji dengan posisi lawan acak dan start dari tengah, kanan, dan kiri, robot berhasil menghindari lawan dengan posisi acak dan robot bergerak menghindari lawan dan tidak menabrak lawan. Dari sistem yang telah dibuat dan diujikan robot bisa menghindari lawan dan tidak menabrak lawan yang menyebabkan robot stuck dan tidak bergerak dalam waktu yang lama.