SISTEM KENDALI PID UNTUK PENCARIAN ARAH GAWANG LAWAN PADA ROBOT SEPAKBOLA BERODA

Abstract

Pada Perlombaan Robot Sepak Bola yang diikuti oleh tim robot Elektro Squad masih menjadi kendala dalam pencarian arah gawang lawan dengan memanfaatkan pembacaan kiper lawan, biasanya hanya memanfaatkan sensor kompas untuk menentukan arah dari gawang lawan, tetapi belum bisa menemukan posisi akurat dari gawang lawan. Dalam paper ini dibahas tentang sistem pencarian arah gawang lawan pada robot sepak bola beroda dengan memanfaatkan pembacaan warna pada kiper lawan yang menandakan posisi dari gawang lawan menggunakan pengendalian PID. Sensor yang digunakan adalah Kamera Pixy CMUcam5 yang berfungsi sebagai pencari warna pada kiper lawan, Sensor Kompas berfungsi untuk mendeteksi arah dari gawang lawan, dan Arduino MEGA sebagai kontroler. Peranan PID pada sistem ini adalah mengatur kecepatan putar motor agar melakukan pergerakan untuk menyesuaikan posisi dalam menemukan arah dari gawang lawan. Robot yang dirancang akan mencari posisi dan sudut tendang yang memungkinkan untuk menciptakan gol. Dari hasil tuning PID menggunakan metode heuristik dengan jarak 100cm di depan kiper lawan dan menghadap kearah 90 derajat, nilai kp=0,1; ki=0,2 dan kd=0,2 didapatkan respon pergerakan yang stabil dengan jumlah osilasi=1 dan settling time=1,350 detik. Dengan memanfaatkan pembacaan warna pada kiper lawan robot mampu menemukan arah dari gawang lawan dengan tepat.