SISTEM KONTROL GERAK ROBOT BIPED
Keywords:
Robot Biped, Arduino Uno, Sensor Ultrasonik, Motor Servo, Servo Controller SSC-32Abstract
Robot biped merupakan robot berkaki dua yang dapat bergerak dengan leluasa dan dapat berjalan layaknya manusia. Robot ini memiliki struktur kaki seperti manusia dan memiliki sendi-sendi yang mewakili pergelangan kaki, lutut, dan pinggul. Pada robot biped, menjaga keseimbangan badan saat diam maupun dalam keadaan berjalan merupakan hal yang sangat mendasar. Pada paper ini telah dibuat robot berkaki dua (biped) yang dapat berjalan maju dengan seimbang. Pembuatan Robot Biped ini bertujuan untuk mengamati kinerja pergerakan robot bergerak maju tanpa terjatuh. Setelah pengujian dilakukan, pergerakan robot saat bergerak maju pada kecepatan 1, robot mampu bergerak maju tanpa terjatuh sampai pada jarak 100 cm. Untuk gerak maju kecepatan 2, dalam beberapa pengujian robot dapat bergerak maju sampai jarak 100 cm walaupun sempat terjatuh pada pengujian berikutnya, tetapi saat melakukan koreksi dan diuji kembali robot akhirnya dapat bergerak maju tanpa terjatuh. Untuk jalan maju kecepatan 3, pada pengujian keseluruhan robot mampu berjalan maju tanpa terjatuh sampai jarak 100 cm. Pergerakan robot paling jauh saat diuji yaitu mencapai jarak 2 meter 30 cm dengan waktu tempuh 3 menit 7 detik. Pada pengujian ini, pergerakan jalannya robot tidak lurus karena saat berjalan kedua pangkal paha kaki kurang keangkat sehingga ada gesekan telapak kaki dengan lintasan dan menyebabkan perubahan pergerakan posisi kedua kaki robot.
References
[2] Adhy Kurnia Triatmaja, dkk. 2016. Pengembangan Media Pembelajaran Robot Bipedal Navigasi Arah Berbasis Graphical User Interface Untuk Mendukung Mata Kuliah Robotika. E-Journal Universitas Negeri Yogyakarta. Vol.6 No.6, Oktober 2016: 467-473. Program Studi Pendidikan Teknik Mekatronika, Universitas Negeri Yogyakarta.
[3] Akhmad Riko Kurniawan, dkk. 2017. Perancangan Robot Bipedal Dengan Sistem Berjalan Dengan Inverse Kinematic Dengan Sensor MPU6050 Sebagai Indikator Kemiringan. Transient. Vol.6.No.1. Maret 2017. Teknik Elektro, Universitas Diponegoro.
[4] Razi Jamil Fariz. 2016. Kendali Keseimbangan Pada Robot Humanoid. e-Proceeding of Engineering, Vol.2.No.2. Agustus 2016. Program Studi Teknik Elektro Universitas Telkom.
[5] Surya Setiawan, dkk. 2015. Penerapan Invers Kinematika Untuk Pergerakan Kaki Robot BIPED. Seminar Nasioanal Sains dan Teknologi 2015 Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Jakarta. 17 November 2015. Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknik Informasi, Universitas Andalas.
[6] Wee, T.-C., Astolfi, A., & Ming, X. (2013). The Design and Control of a Bipedal Robot with Sensory Feedback'. International Journal of Advanced Robotic Systems. 10 (6), 277.
