Sistem Kontrol Jarak Antara Badan Robot dan Objek Pada Pergerakan Robot Pengecat Separator

Abstract

Perkembangan Dalam tugas akhir ini membahas tentang sistem kontrol jarak antara badan robot dan objek pada pergerakan robot pengecat separator. Sistem ini menggunakan arduino mega2560 sebagai perangkat kontroler, sensor ultrasonik sebagai pendeteksi jarak antara robot dan separator, motor dc sebagai penggerak robot. Robot memiliki kemampuan mengikuti dinding separator dan motor spray sebagai penyemprot cat pada separator, sensor jarak akan aktif membaca jarak objek yang terdeteksi, motor dc aktif bergerak perlahan mengikuti dinding separator kemudian motor spray aktif menyemprotkan cat pada objek. Robot diuji dengan beberapa kemungkinan posisi objek, terdapat 3 skema posisi yang diujikan sehingga robot dapat bergerak mengikuti dinding. Pada pengujian 1 dengan posisi objek ditengah dengan jarak antara sensor kanan dan kiri sama-sama 10cm, robot berhasil bergerak maju mengikuti objek. Pada pengujian 2 dengan posisi objek dikanan dengan jarak sensor kanan <= 4cm dan sensor kiri >=16cm Robot akan bergerak serong kanan hingga sensor jarak kanan  mencapai 10cm atau sensor jarak kanan dan kiri sudah sama 10cm, maka robot akan bergerak maju. Pada pengujian 3 dengan posisi objek dikiri dengan jarak sensor kiri<= 5cm dan sensor kanan >=15cm robot akan bergerak serong kiri mengikuti objek. Robot akan bergerak serong kiri hingga sensor jarak kiri mencapai 10cm atau sensor jarak kanan dan kiri sudah sama 10cm, maka robot akan bergerak maju. Dari sistem yang telah dibuat dan diujikan robot dapat bergerak maju dan meratakan posisi sehinga robot tidak menabrak objek.