DESAIN GERAKAN ROBOT BERKAKI 4

Abstract

Dalam tugas akhir ini dirancang 4 jenis gerakan pada robot berkaki empat dengan berbagai rintangan dan kondisi. Robot berkaki empat dirancang memiliki ukuran 22 cm x 23 cm x 22 cm. Jumlah servo pada robot terdiri dari 12 servo dan masing-masing kaki memiliki 3 derajat kebebasan. Setiap sendi digerakkan oleh satu motor servo. Sistem elektronik pada robot terdiri dari kontroler Arduino MEGA2560, modul ultrasonic HCSR04 sebagai sensor jarak antara robot dengan dinding, rangkaian foto diode dan comparator sensor garis, dan rangkaian servo controller. Pada kondisi memutar kanan dengan jarak keliling 250 cm jenis gerakan 1 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan  dan jenis gerakan 2 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan . Kondisi memutar kiri dengan jarak keliling 250 cm jenis gerakan 1 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan  dan jenis gerakan 2 robot dapat bergerak maju dengan kecepatan . Kondisi di bidang miring dengan jarak 100 cm jenis gerakan 1 dikemiringan 5Ëš memiliki kecepatan , kemiringan 10Ëš memiliki kecepatan  dan kemiringan 15Ëš memiliki kecepatan  dan jenis gerakan 2 dengan kemiringan 5Ëš memiliki kecepatan , kemiringan 10Ëš memiliki kecepatan  dan kemiringan 15Ëš memiliki kecepatan . Kondisi melewati rintangan polisi tidur dengan tinggi 8 cm dan panjang 70 cm pada jenis gerakan 1 memiliki kecepatan  dan jenis gerakan 2 memiliki kecepatan . Kondisi menaiki anak tangga dengan tinggi 1 cm dan lebar pada jenis gerakan 1 memiliki kecepatan  dan jenis gerakan 2 memiliki kecepatan .